Stabiliteit Servobesturing
Door een aantal gebruikers zijn stabiliteitsproblemen gemeld betreffende de aansturing van servomotoren met de OC32. Het lijkt er op dat de problemen zijn te herleiden tot 2 oorzaken:
1) Een fout in de communicatieroutines die er in bepaalde omstandigheden toe kon leiden dat servo's ongecontroleerde bewegingen maakten. Dit trad vooral op bij het lezen en schrijven naar de OC32 vanuit OC32Config. Dit probleem zou moeten zijn opgelost met firmware 0.0.1.3.
2) Kortstondige bewegingen van servo's als gevolg van elektromagnetische interferentie (externe stoorsignalen).
2a) Dit effect kan optreden als je de voeding en GND voor de servo's van een andere plaats betrekt dan waar de OC32 is aangesloten. Dit effect is sterk te verminderen door alles structureel stervormig te bedraden: betrek de voeding van de servo's vanaf de plaats waar de OC32 die de servo's aanstuurt is aangesloten. Mogelijke aanwijzingen hiervoor vind je o.a. in de SP4 handleiding.
2b) Storing op lange aansluitdraden tussen de OC32 en servo (langer dan 1,5 meter) kan worden verminderd door het aanbrengen van een 10nF multilayer condensator tussen de signaaldraad en GND bij de (elke) servo.
Door bovenstaande maatregelen te treffen:
- Update naar 0.0.1.3
- Bedrading naar de servo's structureel stervormig aanleggen
- Signaaldraden ontstoren bij de servo met een 10nF multilayer condensator
Zou je eventuele problemen effectief moeten kunnen elimineren. Uiteraard hoef je maatregelen alleen te treffen als je ook echt problemen ervaart.
Als je bovenstaande maatregelen hebt getroffen en je ervaart nog steeds problemen met de stabiliteit van servo's, dan kun je dat melden in deze post. We hopen daarmee een inzicht te krijgen in mogelijke oorzaken, voor zover die er nog zijn.
Vermeld daarbij in elk geval:
- Zo nauwkeurig mogelijk welke problemen je ervaart
- Het aantal servo's dat je in totaal hebt
- Welke voeding je gebruikt
- Een schatting van de lengte van je aansluitdraden
- Wat voor aansluitdraad je gebruikt (indien bekend)
- Of je gebruikt maakt van de SP4 als aansluitmodule
- Welke software je gebruikt voor de besturing
Voor de goede orde: Voordat je iets meldt svp eerst bovenstaande maatregelen uitvoeren.
Mvg,
Leon
